RONIN-S モーターパラメーターの手動設定

北海道地震や関空の水没、大阪や北海道ではまだ停電しているところもあるようです。

ここ数年だとゲリラ豪雨の頻度が高くなってる気がします。

近所も開発の影響で山が削られアスファルトが増え、排水処理が追いつかなくなることも原因の一つです。

地球の温暖化は正直言えばちょっと怪しいところもあるけど、酷暑になったのはエアコンの室外機が温度を上げているというのは当たっていると思います。

小学生の頃はエアコンなんて一部屋しかなく、それも熱帯夜につける程度でした。

今じゃエアコンなしでは生きていけないほどになってしまいました。

停電で困るのは冬より夏の方が厳しいと思います。

一刻も早い復旧を願っています。

さて、そろそろRONIN-Sのネタが無くなってきつつありますが、パラメーターの調整は山場であると考えてます。

Auto-Tuneでそのまま使えるほどなのでパラメーターを調整しようとする人は少ないかもしれません。

実際にH2と比べるとソフトではあるけど剛性の違いもあるので、強く設定すればよいものでもありません。

そこでまず各パラメーターがどのような動きをしているか、SimpleBGCで言うとPIDはどれに当たるのか調べてみようと思います。

本当は動画にしてアップしようと思いましたが、エアコンや環境音のせいで振動を動画で伝えるのが難しかったのでブログのみとなります。

それと解析したわけではなく、あくまで個人の主観によるものなので間違っている可能性が高いです。

自分で調整しようとする人ならこのような情報を鵜呑みにすることはないと思いますが、これからやってみようとする人はくれぐれも自己責任で試してください。

わからない場合は素直にAuto-Tuneで使って、Auto-Tuneではダメだということを体感できればその先は早いと思います。

まず、Auto-Tuneの仕組みから。

Auto-Tuneをα7RIII＋SEL1224GでMidとHighをそれぞれ試し、α6300＋SEL1018に載せ替えてMidでAuto-Tuneを試しました。

MidとHighの違い、500g以上の違いがどのような数値に違いになるのか調べてみました。

最初に気づくのはAuto-TuneはモーターパラメーターのStiffnessのみ調整されるということです。

これはMidとHighの違い、カメラの重さが違ってもStiffness以外は調整されないということです。

ではStiffnessはPIDでは何になるのでしょうか？

SimpleBGCだとモーターパワーとPIDが一番大きな調整項目になります。

Stiffnessは剛性を意味するものなので、モーターパワーが該当しそうですがStiffnessを変更するとSmoothTrackの挙動も変化します。

そうなるとこれはD（もしかしたらモーターパワーも混じってる）ではないかと思います。

実際に数値を変更してみるとDの挙動とよく似ています。

結果から言えばStiffnessを最適な数値にするだけなのですが、それだと振動が出てきます。

それとStrengthはPに相当すると思います。

しかもSimpleBGCで言うOuter-Pもかなり上がるようでStrengthは上げすぎない方がよかったです。

Filterは文字通りフィルターなのですが、アプリの数値は強さや効きの上下ではなさそうです。

Stiffnessを強くした時に出る振動は、Filterで適当に数値を変更すればStiffnessが強すぎでなければ簡単に収まると思います。

Controlはちょっと判りにくく、挙動からするとIではないかと思います。

ちょっと大雑把ですが原点に戻りにくいと感じたらControlを上げてみると改善されるかもしれません。

キャリブレーションをしてもパンすると水平が傾いたまま戻りにくいような時です。

前後しますが次は実際の数値を見てみます。

まず基準となるα7RIII＋SEL1224Gの場合で Stiffnessのみです。（1,200g超）

MidでAuto-Tuneした場合。

PAN：35
Tilt：42
Roll：35 となりました。

Highの場合は

PAN：44
Tilt：45
Roll：42 でした。

次にα6300＋SEL1018でMidでAuto-Tuneした場合。（700g台）

PAN：27
Tilt：28
Roll：20 このようになりました。

MidとHighの差は10〜20％程度で、500gの差は20〜40％程度でした。

実際はこの数値の意味はどうでもよくて、ここからマニュアル設定で追い込んでみました。

兎にも角にもStiffnessを上げてみます。

振動が出始めるのでFilterで治まる所を探します。

その次にStrengthを調整するのですが、これの調整方法はStiffnessが決まってから各軸をPushに設定せずに手で動かします。

そうすると原点に戻ろうとするのですが、Strengthが高いとOuter-Pが強くなりすぎて原点を通り越して揺り返す挙動になります。

これが揺り返さなくなる最高値に設定値にします。

パラミタミュージアムの動画の最後に指でピッチ軸を弾いてますが、これがその調整の確認方法です。

Controlはジンバルを動かして撮影状態にします。

一番わかり易いのはPANですが、ゆっくりパンを往復させて止めた時に手に伝わる感触と軸の動きを見て決めています。 つまりいい加減です。

Controlは何も感じなければディフォルトでよいと思います。

現在の調整した数値は以下のようになります。（α7RIII＋SEL1224G）

★ Stiffness

PAN：65
Tilt：50
Roll：55

★ Strength

PAN：12
Tilt：30
Roll：15

★ Filter

PAN：5
Tilt：35
Roll：60

★ Control

PAN：30
Tilt：20
Roll：10

撮影スタイルは歩きがメインでロックモードは使いません。

なのでSmoothTrackのデッドバンドが結構重要になります。

デッドバンドが大きいと揺れに対する許容差が大きくなると思いがちですが、パンやティルトした時にデッドバンドが大きいとどうなるか試すとよいと思います。 ちなみ私は1にしています。

現状ではピッチ軸は想定より強めで理想的ですが、やや強すぎるかもしれません。

ロール軸はこれ以上強くすると振動が治まらなかったです。

ヨー軸は振り回すと弱く感じるのですがこれも強くすると振動が出始めます。

Youtubeを見ているとかなり揺れていると言うかグラグラな設定のまま撮影しているのを見かけます。

歩き方やIBISの有無、そして画角の違いもあるので一概には言えませんが、少し調整するだけでグラグラ感はほとんど消えると思います。

Firmwareの違いもあるし、少なくとも数値をコピペしても個体差があるので意味はないと思ってください。

RONIN-Mとかを使っている人ならもっと詳しいと思うのですが、意外と調整内容を明記しているサイトが見つかりません。

まぁ調整前提ならSimpleBGCの方が有利なんですが・・・楽に使えて安定しやすい方がいいよね・・・